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Sciences et Technologies pour le Handicap

1960-2081
Publication abandonnée
 

 ARTICLE VOL 1/1 - 2007  - pp.33-43  - doi:10.3166/sth.1.33-43
TITRE
Assistance à la saisie. Définition de la posture d'une plateforme robotique mobile

RÉSUMÉ
Dans cet article, nous présentons une méthode d'apprentissage de la configuration du bras MANUS implanté sur la plateforme ARPH lors de la saisie d'un objet. Fondée sur le principe de semi ou co-autonomie, elle exploite des informations fournies par l'utilisateur et permet de l'assister pour l'accomplissement des tâches fastidieuses lors de l'utilisation du MANUS en milieu non structuré. A partir d'une posture proposée par l'utilisateur une méthode basée sur l'apprentissage par renforcement permet d'optimiser la configuration du robot MANUS implanté sur la plateforme mobile. Des résultats de simulation illustrent les performances de la méthode


ABSTRACT
In this paper, a learning based method for the definition of the ARPH mobile platform configuration during grasping is presented. Based on the principle of semi autonomy, the proposed scheme uses information provided by the user to help her(him) during the tedious task of manually coordinating the robot motions. From a crude posture provided by the user a reinforcement learning based scheme is used to optimize the kinematic configuration of the MANUS robot to align the gripper with the axis of the object and grasp it. Simulation results illustrate the capability of the proposed method.


AUTEUR(S)
Nasser REZZOUG, Philippe GORCE

MOTS-CLÉS
Saisie, Assistant Robotique, semi-autonomie, Apprentissage.

KEYWORDS
Grasping, Robotic assistant, semi-autonomy, Learning.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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