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Sciences et Technologies pour le Handicap

1960-2081
Publication abandonnée
 

 ARTICLE VOL 1/2 - 2007  - pp.123-141  - doi:10.3166/sth.1.123-141
TITRE
Conception et simulation d'une commande à retour d'effort pour fauteuil roulant électrique

RÉSUMÉ
On cherche à implémenter un joystick à retour d'effort sur un fauteuil roulant électrique muni de capteurs d'environnement télémétriques. Ce système est destiné à des personnes handicapées pour lesquelles la conduite par joystick classique (ou tout autre capteur adapté) est difficile du fait de troubles moteurs trop sévères. La force de retour est calculée en fonction de la proximité des obstacles et aide l'utilisateur ,sans le contraindre, à se diriger vers la direction libre. La méthodologie adoptée vise à contourner certains obstacles qui freinent la diffusion et dons l'utilisation courante des fauteuils intelligents : les problèmes de sécurité, de fiabilité et d'acceptabilité notamment. Les résultats présentés cherchent à identifier les situations de conduite pour lesquelles une commande assistée peut effectivement améliorer les performances de pilotage par rapport à une commande manuelle classique.

ABSTRACT
We want to implement a force feedback joystick on a powered wheelchair provided with a set of range telemetric sensors. This system is intended to people with disability for whom a traditional joystick control (or any other adapted sensor control) is difficult because of too severe motor disabilities. The force feedback is calculated according to the proximity of the obstacles and assists the user, without forcing him, to move towards the free direction. Adopted methodology aims at circumventing certain obstacles which slow down the diffusion and thus the current use of smart wheelchairs: problems of safety, of reliability and of acceptability in particular. The results presented aim at identifying the driving situations for which an assisted control can really improve the piloting performances compared to a traditional manual control.

AUTEUR(S)
M. SAHNOUN, G. BOURHIS

MOTS-CLÉS
fauteuil intelligent, aide technique, joystick à retour d'effort, simulateur de conduite.

KEYWORDS
smart wheelchair, assistive technology, force feedback joystick, driving simulator.

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

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